ブラシレスモータ ドライバ arduino

ArduinoのデジタルピンはPWMが使用できる 「3,5,6,9,10,11」のいずれかを使用 します。また、このVrefを使用しないときは抵抗器(3kΩ以上)を介してVS端子(8番)に接続します。 5 years ago Reply

English??? 4 years ago

4 years ago Reply

4 years ago

ESCの開発には、（知人の飯島さんだけでなく、）こういう日本人もいます。There is a one Japanese guy who likes BL ESC design.なお、サーボの加速度は、ブラシDCドライブモータを1mS程度Openして発電電圧をフィードさせます。BTW, the acceleration of RC servo spin is measured by DC motor genarating voltage while the motor drive OFF about 1mS when the PPM signal in.大王怒（ダイオード） 1 year ago Answer ありがとうございます。無事にできました。もうすこしこのプログラムでブラシレスモーターの制御について勉強させていただきます。 Reply こんにちはomegaDa = ( Ra - dRza ) * 0.025; omegaDa、rza、Ra、L3GD20a_write、などなお、「omegaD = ・・・」の係数も 0.025 ですが、これは2つめのジャイロによる補正を前提として少し大きな値にしています。ジャイロのデータシートの標準値に基づく係数は0.021875です。

4 years ago on ここでは温度計つきのデジタル出力のジャイロ・モジュールを使用しています。村田製作所製のアナログ出力センサと比べるとかなり扱いやすいですが、初期のカリブレーションは一応行っています（サンプル・スケッチにも載っています）。2つのモジュールの違いは、それでも累積する長期の誤差については、パンとチルトは手動、ロールについては自動（加速度計で重力評価）で修正しています。

3 years ago

回答ありがとうございます。 小型ドローン(JJRC H36)の「フレーム、ブラシレスモーター、プロペラ」のセットを約1000円で購入してみました。ドローン基板やバッテリーは付属していませんので、基板はArduino、バッテリーは6V2AのACアダプタを可変レギュレータで3.7V1.5Aにしています。 使用するジャイロは1つだけで、カメラと同じマウントに固定します。ジャイロによる角度評価void chkAndCtl() { } は、ステップ13のサンプル・スケッチをベースにしてください。前回頂いた質問とは逆に、omegaDの係数を0に代えれば基台側のジャイロは無効化されます。あとは、カメラの回転角度の評価値 thetaMa の符号に応じてモータを逆方向に回転させます。この補償回転は、ステップ9のサンプル・スケッチをベースとして、loop{ } のif文を修正します。具体的には、thetaMa の符号に応じて、「currentStepA～C」の増減（++もしくは--）を決定します。 美味しいは正義、幸福を追求する、個人的なメモ市販されているブラシレスモータとRC用のアンプとラズベリーパイでモーターを自由に動かせるか試してみたクアッドコプター用のブラシレスモータを、自分で制御してみようと思いました。いわゆるドローンの普及で、驚くほど安く、モータとサーボ用のアンプが手に入るようになっています。ラジコン用の資材は価格が安く、高速・高品質のモータ駆動が手に入ることが分かりました。最初は遊びで動かしていたのですが、最近では私はこれを、アルミ切削のための工作機に使ったり、その他の用途でしばしば使っています。ベアリングまわりの部品などはやはり耐久性がなく、モノによっては寿命も産業用モータと比べて長くないです。ただ、何より安価で消耗品的に使える金額で買えますのでそちらのメリットが買ってしまいます。私はラジコン愛好家ではないので、ブラシレスモータの駆動はまったく初めての経験でした。初めてなら初めてなりのメモが残せると思うのでここに記録します。最近だとArduinoやRaspberry-PIが手に入るので、とくに深いハードウェア開発をしなくても簡単に動かすことができます。もちろん、適当なマイコンがあれば動かすことはできます。高回転で使ってしまう場合が多いので、ベアリングの寿命計算はちゃんと見積もった方が良いです。(この記事をかいたときに手に入れたモーターは、A2212/13T 1000KVとマークされていました。13Tというのは中のコイルが13ターン巻いてあるということであり、1000KVとは、無負荷だと1Vあたり1000rpmの回転数で回るという意味だそうです。ケーブルは３本でていた。これは三極の、センサレスタイプのブラシレスモータだということです。そのほかの仕様はこんな感じでした。無負荷電流: 10 V : 0.5 A。最近は、Amazonで一式がセットになったものも売っているようです。こういうのを買うと動かせます。 次に、ESCというモジュールが必要です。Electric Speed Controllerの略です。ラジコンの人たちは、スピコンあるいはアンプとも呼びます。ブラシレスモータにパルスを送るためのコントローラ・アンプに相当します。上位のコントローラからは、TTLレベルのPWM信号を送れば、適切に増幅してモーターを動かしてくれます。今回使ったのはセンサなしなのでセンサなし用のアンプを調達しました。普通の電気回路では非常識なほどの大電流をスイッチングするアンプですが、ラジコン用は安く手に入るし、プロポからコントロールできるようにある程度マイコンのインタフェースも標準化されているので便利です。私は、単にモーターを回転できでばよいので、安くて、0.5Aに対して十分な出力のあるものを選びました。ARRIS 12A 2-3S ブラシレスESC SIMONK プログラム付き 250/FPV250/QAV250 250 MINIワッドローター対応というのがとりあえずセンサ付きのブラシレスモータというものもあって、磁場を感じるホール素子が回転子の位置を検出するようになってます。このセンサ出力を使ってアンプ側で正しい位相進度になるように制御するというわけです。 この製品のマニュアルはこちらにあった。とりあえず、物品手配はできた。次は、ソフトウェアの準備だ。上記のマニュアルには、スロットルレンジ設定の手順が書いてある。最初にESCを使うときに、スロットルをキャリブレーションしなければならないとのこと。ラジコンの場合、プロポにあるコントロールスティックのレンジやゼロ点とモータの回転数を対応付ける調整となる。マニュアルを訳すとこんな感じ。逆回転するときは、ワイヤのうち二つを入れ替えればよいとのこと。そりゃそうだ。あぁ・・・私はラジコンのプロポを持っていないので、同じ作業をソフトウェアから実行しなければならない。というわけで調べたら教えてgooが見つかった。http://oshiete.goo.ne.jp/qa/8321755.htmlようするにおよそ10ミリ秒ないし20ミリ秒ごとに幅Tのパルスが飛んでくる。中心と幅は機種メーカによって違う。ESCは、これの上側と下側を知りたいということのようだ。電源をつないだ直後から上側っぽいパルスが連打されると、調整モードに入るとともに上側のキャリブレーションをする。次に下側っぽいパルスを連打すると、ノーマルモードに突入する。次に電源を入れるときは、下側のパルスを入れるとゼロで初期化される。上側にいれるとキャリブレーションモードに突入する・・・そんなことはしない、、ということだ。マイコンからトリガーするのは簡単だな。よし。volumioをインストールしてあったSDカードがあったのでフォーマットしようとしたのだが、パーティションサイズが75MBから変えられない。Noobsというインストーラを使う。探して、ネットインストール用の軽いほうをダウンロードし、zipファイルを解凍した中身をSDカードにコピーしてraspberry PIを起動するとインストーラが立ち上がる。noobsはいくつかのOSから好きなのをダウンロードしてインストールできるが、raspbianをインストールする。LANケーブルをさしておく。マウスは必要。キーボードも必要。時間にして20分ほどかかった。sshしようとしたら、ログインできない。キーが以前使ったときと違うという警告だ。ssh-keygenで強制リセットするとつながる。 とりあえず、pigpioというプログラムをダウンロードして動かしてみた。あっさり動いたので今日はここまで。 手動でテストしたいときは、こういうテスタもあるそうです。 on こんにちは。一方、L3GD20に代えてMPU6050を積んだモジュールを使う場合、下記の2点を変更する必要があります。詳細は、© 2020 Autodesk, Inc.

回転の方向の変えかたでつまずいていましたが、currentStepA～Cを＋＋かーーの増減にすることで変えれました。毎回ご丁寧に変身いただきありがとうございます。助かります。 5 years ago 4 years ago 4 years ago 1 year ago

4 years ago on 初めまして、とても判りやすい説明で大変参考になりました。しかし、僕の国でL3GD20が販売されていなくて、代りにMPU6050を使っています。

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